계층적 상태 공간 모델 (Hierarchical state-space models, HSSMs)은 시퀀스를 시간적 청크 (temporal chunks)로 분할함으로써 장기 예측 (long-horizon prediction)을 위한 유망한 접근 방식을 제공합니다. 그러나 이들의 성능은 청크 경계가 어떻게 결정되느냐에 달려 있습니다. 기존의 HSSMs는 일반적으로 고정된 길이의 청킹 (fixed-length chunking) 또는 유사도 기반 경계 탐지 (similarity-based boundary detection)에 의존하지만, 이러한 방법들은 데이터의 내재적인 시간적 구조와 일치하지 않는 경우가 많습니다. 우리는 청킹이 대신 예측 오차 (prediction errors)에 의해 주도되어야 한다고 주장하며, 이는 더 긴 범위의 문맥 (longer-range context)이 언제 필요한지를 더 직접적으로 나타냅니다. 그럼에도 불구하고, 놀라움 기반 청킹 (surprise-based chunking)을 HSSMs에 통합하는 것은 엔드 투 엔드 (end-to-end) 학습 중 발생하는 계층적 붕괴 (hierarchical collapse)와 오픈 루프 (open-loop) 예측 중 놀라움 신호의 부재를 포함한 중대한 과제들을 야기합니다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 우리는 놀라움 신호를 보존하기 위해 분리된 학습 전략 (decoupled training strategy)을 채택하고, 상상된 롤아웃 (imagined rollouts) 내에서 청크 경계를 결정하기 위해 내부 불일치 (internal inconsistency)를 하향식 놀라움 지표 (top-down surprise metric)로 사용하는 방법인 Surprise-based Nested Temporal Abstraction (SUNTA)를 제안합니다. 2D 및 3D 환경에서의 비디오 예측 작업에 대한 실험 결과, SUNTA는 모든 베이스라인 (baselines)이 첫 10 타임스텝 (timesteps) 이내에 성능이 저하되는 것과 달리, 250 타임스텝 동안 정확한 예측을 독보적으로 유지하며 베이스라인들을 능가함을 입증했습니다.