개가 뛰는 모션을 로봇에 그대로 입히면 보통 넘어진다.

KAIST가 공개한 'DynaFlow'는 그 문제를 구조로 풀었다. 동작을 만드는 생성 AI 안에 물리 시뮬레이터를 통째로 박아넣은 프레임워크다.

기존 방식은 AI로 동작을 만든 뒤, 물리적으로 가능한지 따로 검증하고 보정한다. 그래서 실기에선 부자연스럽거나 넘어진다. DynaFlow는 생성 루프 안에 미분 가능한 시뮬레이터가 들어가 있어, 애초에 물리적으로 불가능한 동작이 안 나온다. 그 동작을 내는 제어값까지 함께 뽑아낸다.

덕분에 자세 데이터만 있고 제어값이 없는 모캡으로도 학습이 되고, 독일 셰퍼드의 달리기처럼 로봇이 원래 못 하는 동작도 스타일은 살린 채 가능한 움직임으로 번역한다.

핵심: 만든 뒤 고치는 게 아니라, 가능한 것만 만든다. 그래서 피드백 없이도 9초를 안 넘어지고 뛴다.