우리는 생성된 비디오의 물리적 일관성 (physical consistency)을 평가하기 위해, 충실도 (fidelity)를 측정하는 상대적 및 절대적 접근 방식을 결합한 참조 없는 (reference-free) 측정 지표를 소개합니다. WorldGym 또는 WorldEval과 같은 도구들은 비디오 생성을 통해 로봇 시뮬레이션을 가능하게 하지만, 물리적 충실도 (physical fidelity)의 격차로 인해 이러한 환경들이 VLA 모델의 실제 세계 작업 성공률을 정확하게 재현하지 못하는 경우가 많습니다. 비용이 많이 드는 인간 투표 (Elo) 또는 사용할 수 없는 정답 참조 (ground-truth references, FVD)를 요구하는 기존 평가 방법들과 달리, 우리의 접근 방식은 WorldScore에서 영감을 받아 DROID-SLAM 및 SEA-RAFT를 활용하여 물리적 불일치 (physical inconsistencies)를 정량화합니다. 우리의 상대적 일관성 평가를 사용하여 필터링된 비디오는 작업 성공률이 8% 이상 향상되었으며, 이는 시뮬레이션-실제 간 격차 (simulation-to-reality gap)를 효과적으로 좁힙니다. 또한, 우리의 절대적 평가는 시공간적 지역화 (spatio-temporal localization)를 가능하게 하여, 물리적 아티팩트 (physical artifacts)가 언제 어디서 발생하는지에 대한 시각화를 제공합니다.