요약

Unity 환경에서 ML-Agents를 활용하여 Mixamo 스킨드 메쉬 캐릭터의 보행 애니메이션을 성공적으로 구현했습니다. 특히, 학습 과정 중 발생할 수 있는 분산 폭주(variance explosion) 문제를 해결하기 위해 감마 값(gamma)을 0.995에서 0.95로 조정함으로써 에이전트가 자연스럽게 다리를 움직이도록 개선하는 데 성공했습니다.

핵심 포인트

• Unity와 ML-Agents를 결합하여 캐릭터 보행 시뮬레이션을 구현할 수 있다.
• Mixamo에서 가져온 스킨드 메쉬 캐릭터도 강화 학습 환경에 적용 가능하다.
• 분산 폭주(variance explosion) 문제 해결을 위해 감마 값 조정이 효과적이다 (0.995 → 0.95).
• 감마 값을 낮추는 것이 에이전트의 보행 패턴 안정화에 기여한다.