acceleration_examples

acceleration_examples는 ROS 2에서 하드웨어 가속(hardware acceleration) 사용을 시연하는 다양한 패키지 예제들을 담고 있는 메타 패키지입니다. 이 예제들 각각은 REP-2008을 준수하는 모든 하드웨어 가속 기술 솔루션을 지원하는 것을 목표로 합니다 (참조 pending PR). 이를 통해 acceleration_examples는 a) ROS 패키지 유지 관리자 및 ROS 사용자들에게 자신만의 가속 커널(acceleration kernels)을 구축하는 방법을 보여주고 b) REP-2008을 준수하는 기술 전반에 걸쳐 상호 운용성(interoperability)을 보장하는 것을 목표로 합니다. 참조 하드웨어 플랫폼(reference hardware platforms)은 커뮤니티 저장소(https://github.com/ros-acceleration/community#reference-hardware-platforms)를 참고하십시오.

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결과적으로, CI 시스템은 지원되는 모든 하드웨어에 대해 이 메타 패키지를 빌드하도록 설정될 것입니다.

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ROS 2 노드 가속화(Node acceleration) 예제


ROS 2 노드 가속화
`publisher_xilinx`	`simple_adder`	`vadd_publisher`
`doublevadd_publisher`	`offloaded_doublevadd_publisher`	`accelerated_vadd_publisher`
`faster_doublevadd_publisher`	`multiple_doublevadd_publisher`	`streaming_k2k_mm_xrt`
`image_proc_adaptive`	`image_pipeline_examples`
ROS 2 그래프 가속화(Graph acceleration)
`perception_2nodes`

<!-- | 패키지 | 가속 커널 | 설명 | |---|------------|-------------| |[`publisher_xilinx`](https://github.com/ros-acceleration/acceleration_examples/blob/main/nodes/publisher_xilinx) | | 이 패키지는 평가 목적으로 멤버 함수를 사용하는 최소한의 publisher를 포함하며, `rclcpp::Node`를 상속하고 `rclcpp::timer`를 설정하여 주기적으로 메시지를 발행하는 함수를 호출합니다. | | ... | - <a name="myfootnote1">1</a>: `ros2 topic hz <토픽-이름>`으로 측정됨 - <a name="myfootnote2">2</a>: 매우 낮은 비율. - <a name="myfootnote3">3</a>: 저희는 [저희 포크](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline)를 사용하고 있습니다. 시간이 지나면 이러한 변경 사항들이 상위 스트림에 병합될 것으로 예상합니다. ### ROS 2 그래프 가속 예제 | 패키지 | 가속 커널 | 설명 | |---------|---------------------|-------------| |[`perception_2nodes`](https://github.com/ros-acceleration/acceleration_examples/tree/main/graphs/perception/perception_2nodes) | [`rectify_accel`](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline/blob/ros2/image_proc/src/image_proc/xf_rectify_accel.cpp), [`resize_accel`](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline/blob/ros2/image_proc/src/image_proc/xf_resize_accel.cpp), [`rectify_resize_accel`](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline/blob/ros2/image_proc/src/image_proc/xf_rectify_resize_accel.cpp), [`rectify_accel_streamlined`](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline/blob/ros2/image_proc/src/image_proc/xf_rectify_accel_streamlined.cpp), [`resize_accel_streamlined`](https://github.com/ros-acceleration/image_pipeline/blob/ros2/image_proc/src/image_proc/xf_resize_accel_streamlined.cpp), | *rectify*와 *resize*로 구성된 2개의 데이터 흐름 연결 노드로 이루어진 간단한 인식(perception) 계산 그래프를 시연합니다. 이 패키지는 `image_pipeline`<sup>[3](#myfootnote3)</sup> 노드에 의존하며, 계산 그래프 가속화의 가치를 시연하는 데 사용되는 일련의 런치 자동화를 제공합니다. | ### 품질 선언 (Quality Declaration) [REP-2004](https://www.ros.org/reps/rep-2004.html)에 따라 어떠한 품질도 주장되지 않습니다. 이 메타 패키지는 학습 및 참고 자료로 설계되었으며, 프로덕션 환경에서 사용되어서는 안 됩니다.

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