RoboSimStudio: 로봇 조작 작업을 위한 인간 및 에이전트 기반의 신속한 실세계-시뮬레이션(Real2Sim) 인터랙티브 툴킷

로봇과 상호작용하는 물체들, 즉 접촉 역학(contact mechanics), 결합된 접촉 동역학(coupled contact dynamics), 변형(deformations), 강성(stiffness), 마찰(friction) 등을 포함한 물리적 상호작용을 정확하게 모델링하는 것은 어려움이 있었습니다. 우리는 선택 가능한 솔버, 접촉 모델 및 물리적 매개변수들을 명시적으로 지정하고 편집할 수 있는 인터랙티브 툴킷인 RoboSimStudio (RSS)를 소개합니다. 이를 통해 인간과 코딩 에이전트 모두 관찰된 물리적 행동을 기반으로 시뮬레이션을 빠르고 반복적으로 생성하고 개선할 수 있습니다. 우리는 RSS를 오픈 뉴턴(open Newton) 물리 시뮬레이션 시스템으로 구현했으며, 다음 세 가지 방법을 사용한 인간 주도형 Real2Sim 실험을 설명합니다: (1) 시각 평가(visual evaluation), (2) 힘 피드백(force-feedback), 그리고 (3) 에이전트 기반의 Real2Sim2Real. 코드, 비디오 및 추가 정보는 프로젝트 웹사이트 https://robosimstudio.github.io에서 확인할 수 있습니다.