PriMoRetarget: 우선순위 기반 모션 리타게팅을 통한 휴머노이드 동작 전이

요약

본 논문은 휴머노이드 로봇 동작 전이에 필수적인 모션 리타게팅의 한계를 개선한 PriMoRetarget 프레임워크를 제안합니다. 기존 방법들이 직면했던 충돌 목표 문제를 해결하기 위해, 상대적 가중치 대신 명시적인 우선순위 계층 구조를 도입했습니다. 이를 통해 발 위치나 상호작용 접촉 같은 중요한 특성이 낮은 우선순위의 포즈 목표보다 높은 신뢰도로 보존됩니다.

핵심 포인트

• PriMoRetarget은 모션 리타게팅에 우선순위 기반 계층 구조를 적용합니다.
• 높은 우선순위 목표가 낮은 우선순위 목표 업데이트를 제약하여 안정성을 높입니다.
• 단일/물체 조작/캐릭터 간 상호작용 등 다양한 시나리오에서 성능을 입증했습니다.