'lerobot-rollout' 소개 — 어떤 훈련된 정책을든 어떤 실제 로봇에나 한 번의 CLI 명령으로 배포합니다.

요약

lerobot-rollout은 훈련된 로봇 정책을 실제 물리적 로봇에 배포하는 과정을 혁신적으로 단순화한 도구입니다. 기존에는 정책 실행 및 추론 엔진 사용 시 여러 스크립트와 복잡한 설정이 필요했지만, 이 도구는 단일 CLI 명령으로 모든 것을 처리할 수 있게 합니다. 이를 통해 사용자들은 'Base' (단순 테스트), 'Sentry' (장시간 모니터링 및 데이터 스트리밍), 'Highlight' (사건 기반 녹화) 등 다양한 롤아웃 전략을 쉽게 구현하여 로봇의 실제 성능 검증과 데이터 수집 효율성을 극대화할 수 있습니다.

핵심 포인트

• lerobot-rollout은 복잡했던 로봇 정책 배포 과정을 단일 CLI 명령으로 통합했습니다.
• 기존에는 롤아웃, 추론 엔진 사용 시 여러 스크립트와 설정이 필요했지만, 이제 하나의 도구로 모든 것이 가능합니다.
• Base 모드는 별도의 녹화 없이 정책의 작동 여부를 빠르게 테스트할 수 있게 합니다.
• Sentry 모드는 로봇을 장시간 운영하며 데이터를 백그라운드에서 Hub로 자동으로 스트리밍하여 데이터셋 구축에 용이합니다.
• Highlight 모드는 중요한 순간(N초)을 감지하고 키 입력 시 역추적 녹화하여 흥미로운 이벤트 포착에 최적화되어 있습니다.