lidar2ros app icon   lidar2ros for iPad

iPad Pro의 LiDAR 데이터 및 기타 데이터를 ROS 2로 발행합니다.

참고: 이 저장소에는 소스 코드와 에셋만 포함되어 있습니다.
앱을 실행하려면 Xcode 프로젝트를 설정하고 이를 가져와야 합니다.

앱 사용하기

하단 오른쪽 모서리의 도움말 버튼을 누르면 앱에서 간단한 도움말 페이지가 표시됩니다.

왼쪽 하단의 톱니바퀴 아이콘을 누르면 컨트롤러를 숨기거나 표시할 수 있습니다.

원격 rosbridge 설정하기

데이터가 ROS 2로 발행되려면, iPad와 동일 네트워크에 있는 컴퓨터(또는 iPad에서 접근 가능한 모든 네트워크)에서 ros2-web-bridge를 실행해야 합니다.

0. ROS 2가 설치되어 있고 소싱되었는지 확인합니다
1. ros2-web-bridge를 설치합니다
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   $ git clone https://github.com/RobotWebTools/ros2-web-bridge.git
   $ cd ros2-web-bridge
   $ npm install
   

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2. ros2-web-bridge를 실행합니다
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   $ node bin/rosbridge.js
   

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원격 rosbridge 연결하기

원격 rosbridge에 연결하려면, 앱에서 컴퓨터의 IP와 포트(예: x.y.z.a:bcde, 기본 ros2-web-bridge 포트는 9090)를 Remote bridge 옆 필드에 입력합니다.
이 작업을 완료하면 해당 필드 옆의 스위치가 켜지고 앱이 원격 rosbridge에 연결됩니다.

만약 스위치가 켜지지 않는다면, 앱이 연결할 수 없다는 의미입니다.
IP와 포트를 확인하고 다시 시도해 보세요.

데이터 발행하기

데이터를 발행하려면 다른 스위치 중 하나를 켭니다.
토픽 이름은 해당 텍스트 필드를 사용하여 변경할 수 있습니다.
근사한 발행 속도는 해당 스테퍼를 사용하여 설정할 수 있습니다.

아래 표는 발행 가능한 데이터를 나열합니다.

1. tf tree:
   • map_ipad: iPad 월드 원점
     • arkit_ref: iPad 월드 원점 (일반 ROS 참조 대비 ARKit 참조)
       • ipad_camera: iPad 카메라
         • ipad: 가로 모드의 iPad

앱 아이콘 에셋 생성하기

Xcode는 앱 아이콘용으로 다양한 크기의 PNG 파일을 요구합니다. 이 파일들은 소스 파일(lidar2ros_appicon.psd)에서 쉽게 생성할 수 있습니다.

brew가 설치되어 있는지 확인한 다음, imagemagick을 설치하세요:

% brew install imagemagick

PSD 파일을 PNG로 간단히 내보내려면 (미리보기용):

% convert 'lidar2ros_appicon.psd[0]' -resize 200x200 appicon.png

제공된 스크립트를 실행하여 필요한 모든 PNG를 생성하세요:

% ./gen_appicon_assets.sh

이 스크립트는 또한 이 README 상단에 사용되는 둥근 형태의 앱 아이콘도 생성합니다.

라이선스

본 저장소는 Apache License Version 2.0 하에 배포됩니다. LICENSE를 참조하세요.

일부 제3자 코드는 MIT 라이선스 하에 사용 및 배포됩니다. LICENSE.3RD-PARTY를 참조하세요.