DuoBench: 시뮬레이션 및 실제 환경에서의 양손 조작을 위한 재현 가능한 벤치마크

요약

DuoBench는 양손 로봇 시스템의 협응 능력을 평가하기 위해 설계된 확장 가능한 벤치마킹 프레임워크입니다. 이 프레임워크는 시뮬레이션과 실제 하드웨어 환경에서 총 11개의 작업을 포함하며, 네 가지 협응 범주를 다룹니다. DuoBench는 단순 성공 여부를 넘어선 세밀한 의미론적 실패 분석을 지원하여 로봇 정책 연구에 기여합니다.

핵심 포인트

• 양손 시스템의 복잡한 제어 및 실패 모드를 포착하는 벤치마크를 제공합니다.
• 시뮬레이션과 실제 환경 간의 재현 가능한 테스트베드(Transfer)를 구축했습니다.
• 단순 성공/실패를 넘어선 의미론적 실패 분석 체계를 도입했습니다.
• 모방 학습 및 VLA 정책을 벤치마킹할 수 있는 데이터셋을 제공합니다.