DART: 환경 변화 상황에서의 원샷 VLA 적응 (one-shot VLA adaptation)
요약
서울대학교 연구진이 가중치 공간 산술을 활용해 도메인 변화와 작업 지식을 분리하는 DART 기술을 발표했습니다. 이를 통해 단 한 번의 시연만으로 로봇 정책을 새로운 카메라 환경이나 로봇 형태에 빠르게 적응시킬 수 있습니다.
핵심 포인트
- 가중치 공간 산술을 통한 도메인 변화와 작업 지식의 분리
- 단 한 번의 시연(one-shot)으로 새로운 환경 적응 가능
- 카메라 변화 및 로봇 형태(embodiments) 변화에 유연하게 대응
서울대학교(Seoul National University) 연구진은 가중치 공간 산술(weight space arithmetic)을 통해 도메인 변화(domain shifts)를 작업 지식(task knowledge)으로부터 분리할 수 있음을 보여주었으며, 이를 통해 단 한 번의 시연(single demonstration)만으로 로봇 정책(robot policy)을 새로운 카메라나 형태(embodiments)에 적응시킬 수 있습니다. https://t.co/oxsgrUH2eO
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