Allen AI가 Hugging Face에 양손 로봇 페그보드 (pegboard) 데이터셋을 방금 공개했습니다.

LeRobot을 통해 캡처된 3개의 카메라 뷰를 포함한 35K 프레임의 양손 조작 (dual-arm manipulation) 데이터입니다.

Diffusion-Adaptive Routing

Alibaba 연구진이 Diffusion Transformers (DiT)의 잔차 연결 (residual connections)을 대체할 수 있는 드롭인 (drop-in) 교체 방식인 DAR을 소개합니다.

이 방식은 레이어와 노이즈 제거 단계 (denoising steps) 전반에 걸쳐 학습 가능하고 타임스텝 적응형 (timestep-adaptive)인 집계 (aggregation)를 수행합니다.

이를 통해 ImageNet에서 8.75배 적은 [데이터/연산량]으로 7.56 FID를 달성했습니다.