Agile-WAM: 접촉이 풍부한 로봇 제어를 위한 민첩한 촉각 세계 행동 모델

요약

본 논문은 접촉이 풍부한 로봇 제어를 위해 민첩한 촉각 세계 행동 모델(Agile-WAM)을 제시합니다. Agile-WAM은 시각 및 촉각 관측값을 공유 잠재 공간으로 인코딩하고, 다중 시간 지평 예측을 통해 미세한 접촉 역학을 포착합니다. 실제 실험에서 기존 최고 성능의 기준 모델 대비 높은 성공률과 낮은 추론 지연 시간을 달성하며 강력함을 입증했습니다.

핵심 포인트

• Agile-WAM은 시각/촉각 관측값을 공유 잠재 공간으로 인코딩합니다.
• 다중 시간 지평 예측을 도입하여 미세한 접촉 역학 포착에 유리합니다.
• 실제 세계 실험에서 기존 최고 성능 대비 높은 성공률과 낮은 추론 지연 시간을 달성했습니다.