점진적 포텐셜 접촉 (Incremental Potential Contact, IPC) 프레임워크 내의 아핀 바디 다이내믹스 (Affine Body Dynamics, ABD)는 엄격한 비침투 (non-penetration) 보장을 제공하며, 거의 강체 (rigid)와 같은 동작을 보이는 극도로 단단한 고체의 정확한 시뮬레이션을 제공합니다. 그러나 IPC의 전역적으로 결합된 장벽 제약 조건 (barrier constraints)은 여러 GPU 및 컴퓨팅 노드에 걸친 확장 가능한 실행을 방해합니다. 본 논문에서는 합의 기반 ADMM (consensus-based ADMM) 기법을 사용하여 ABD의 분산형 정식화 (distributed formulation)를 제안합니다. 각 컴퓨팅 노드는 로컬 ABD 하위 문제를 병렬로 해결하며, 이후 공유된 경계 바디 (boundary bodies) 간의 일관성을 강제하는 전역 합의 단계 (global consensus step)를 거칩니다. 제안된 방법은 분산 실행 환경에서도 IPC 수준의 견고함 (robustness)과 전역적 일관성 (global consistency)을 유지합니다. 실험을 통해 여러 노드에 걸친 대규모 장면에서 안정적인 수렴, 비침투, 그리고 효율적인 확장성 (scaling)을 입증하였습니다.