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로보틱스 라이브러리와 시뮬레이터의 엄선된 목록입니다.
목차
범례: 🟢 최근 1년 내 커밋 · 🟡 최근 3년 내 커밋 · 💀 보관됨(archived) · ⭐ 2026-10-12 기준 GitHub 스타. 항목은 스타 수 순으로 정렬되며, 비활성 항목(보관되었거나 3년 이상 커밋이 없는 경우)은 각 카테고리 끝에 모여 있습니다.
통신 미들웨어, 로봇 소프트웨어 프레임워크, 실행 및 진단과 같은 런타임 서비스, 그리고 로봇을 위한 에이전트 오케스트레이션.
개방형 로봇 플랫폼과 하드웨어 설계, 그리고 센서 및 액추에이터용 드라이버 또는 펌웨어입니다.
- 🟢 iCub - 체화된 인지(embodied cognition) 연구를 위한 오픈 소스 인지 휴머노이드 로봇 플랫폼입니다. ⭐ 121
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<summary>비활성 (3): 아카이브되었거나 3년 이상 커밋이 없음</summary>
- Linorobot - ROS와 호환되는 지상 로봇. ⭐ 1.1k · 마지막 커밋 2022
- onine - Linorobot과 Braccio Arm 기반의 서비스 로봇. ⭐ 50 · 마지막 커밋 2018
- AutoRally - 고급 인식 및 제어 연구를 위한 고성능 테스트베드. ⭐ 791 · 마지막 커밋 2021
로봇 설명 형식(URDF, SDF, MJCF, USD), 해당 파서 및 익스포터, 로봇 모델 컬렉션.
접촉 시간 스텝핑이 없는 순기구 운동학(Forward and inverse kinematics) 및 강체 역학 알고리즘.
- 🟢 pinocchio - 해석적 미분(analytical derivatives)을 이용한 강체 동역학(rigid-body dynamics)의 빠르고 유연한 알고리즘.
- 🟡 Robotics Library - 로봇 운동학(kinematics), 계획 및 제어에 대한 독립적인 C++ 라이브러리.
- 🟢 KDL - 운동 사슬(kinematic chains)을 위한 Orocos 운동학 및 동역학 라이브러리.
- 🟡 RBDL - Featherstone 알고리즘 기반의 강체 동역학 라이브러리.
- 🟢 PyDy - SymPy를 사용한 심볼릭 Python을 이용한 다물체 동역학(multibody dynamics) 분석.
- 🟡 RigidBodyDynamics.jl - 강체 동역학 알고리즘을 위한 Julia 라이브러리.
- 🟢 idyntree - 부유 기반 로봇(floating-base robots)의 추정 및 전신 동역학(whole-body dynamics)을 위한 라이브러리.
- 🟢 RBDyn - Eigen을 사용한 공간 대수(spatial algebra)를 이용하는 강체 동역학 알고리즘.
- 🟢 ARTE - 로봇 매니퓰레이터에 초점을 맞춘 Matlab 툴박스.
- RobWork - 로봇 시스템의 시뮬레이션 및 제어 프레임워크.
역운동학 (Inverse Kinematics)
- 🟢 IKBT - 심볼릭 형태로 로봇 팔의 역운동학을 해결하는 Python 패키지.
- 🟢 ssik - 6R 및 7R 회전 로봇 팔에 대한 해석적 역운동학으로, 모든 역운동학 분기(IK branch)를 반환함.
- 🟢 Kinpy - 역운동학을 해결하기 위한 간단한 순수 Python 패키지.
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<summary>비활성 (Inactive) (6): 3년 이상 아카이브되었거나 커밋이 없는 프로젝트</summary>
- RelaxedIK - 정확하고 실현 가능한 로봇 팔 동작의 실시간 합성. ⭐ 254 · 마지막 커밋 2023
- Robopy - Peter Corke의 Robotics Toolbox에서 영감을 받은 Python 로봇 공학 도구 상자. ⭐ 229 · 마지막 커밋 2021
- Trip - 병렬형, 직렬형 또는 하이브리드 로봇의 역기구학(inverse kinematics)을 해결하는 Python 패키지. ⭐ 43 · 마지막 커밋 2022
- trep - 변분 적분기(variational integrators)를 사용한 시뮬레이션 및 최적 제어. ⭐ 20 · 마지막 커밋 2023
- 💀 metapod - 공간 대수학(spatial algebra)을 사용하는 템플릿 기반 로봇 역학 라이브러리. ⭐ 14 · 마지막 커밋 2018
- Lively - 혼합 양식(mixed modalities)으로 로봇에게 명령하는 고도로 구성 가능한 도구 상자. ⭐ 8 · 마지막 커밋 2023
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[물리 엔진 (Physics Engines)]<a id="contents"></a>
접촉(contact)을 포함하여 강체(rigid), 연체(soft), 유체(fluid), 또는 입자 역학을 시간 단계별로 처리할 수 있는 임베드 가능한 엔진들. 또한 비교 분석 (Comparisons)을 참조하세요.
- 🟢 Genesis - GPU 가속을 활용한 생성적이고 범용적인 로보틱스 물리 시뮬레이션 플랫폼입니다. ⭐ 30k
- 🟢 MuJoCo - 물리 기반 시뮬레이션 및 제어를 위한 다중 관절 동역학(Multi-joint dynamics)과 접촉(contact) 기능을 제공합니다. ⭐ 15.6k
- 🟢 Bullet - 게임, 시각 효과 및 로보틱스를 위한 실시간 물리 시뮬레이션 라이브러리입니다. ⭐ 14.8k
- 🟢 Newton - 로보틱스 시뮬레이션을 위해 NVIDIA Warp 기반으로 구축된 GPU 가속 미분 가능한 물리 엔진입니다. ⭐ 5.8k
- 🟢 PhysX - 실시간 강체(rigid body) 및 차량 시뮬레이션을 위한 NVIDIA 물리 엔진입니다. ⭐ 4.8k
- 🟢 Drake - 비선형 동역학 시스템을 위한 계획(Planning), 제어(control) 및 분석 도구 상자입니다. ⭐ 4.2k
- 🟢 Brax - 로보틱스 및 강화학습 (RL)을 위한 JAX 기반의 대규모 병렬 미분 가능 강체 물리 엔진입니다. ⭐ 3.2k
- 🟢 CHRONO::ENGINE - 강체 및 유연체, 입자(granular), 유체 시스템의 다중 물리 시뮬레이션을 지원합니다. ⭐ 3.1k
- 🟢 Simbody - 생체역학 및 기계 시스템을 위한 다물체 동역학(Multibody dynamics) 라이브러리입니다. ⭐ 2.6k
- 🟡 ReactPhysics3d - 강체 시뮬레이션 및 충돌 감지를 위한 오픈 소스 3D 물리 엔진입니다. ⭐ 1.8k
- 🟢 DART - 다물체 시뮬레이션 및 계획을 위한 동적 애니메이션 및 로보틱스 도구 상자입니다.
⭐ 1.2k
- 🟢 Newton Dynamics - 강체(rigid body) 시뮬레이션을 위한 실시간 물리 엔진. ⭐ 1k
- 🟢 siconos - 비평활(Nonsmooth) 동역학 시스템 모델링 및 시뮬레이션 플랫폼. ⭐ 186
- 🟢 MBSim - 유연하고 강체(rigid) 시스템을 위한 다물체(Multi-body) 시뮬레이션 환경. ⭐ 53
- IBDS - 강체 및 입자 시스템을 위한 충격 기반(Impulse-based) 동역학 시뮬레이션.
- MBDyn - 범용 다물체 동역학 분석 소프트웨어. [code]
- ODE - 강체 동역학 시뮬레이션을 위한 오픈 동역학 엔진(Open Dynamics Engine). [bitbucket]
소프트, 유체 및 다물리(Soft, Fluid & Multiphysics)
- 🟢 PositionBasedDynamics - 변형 가능한 객체와 유체를 시뮬레이션하기 위한 위치 기반(Position-based) 방법. ⭐ 2.3k
- 🟢 Kratos - 병렬 다학제(multi-disciplinary) 시뮬레이션 소프트웨어 구축 프레임워크. ⭐ 1.4k
- 🟢 SOFA - 의료 및 물리 시뮬레이션을 위한 시뮬레이션 오픈 프레임워크 아키텍처(Simulation Open Framework Architecture). ⭐ 1.3k
- 🟢 Ptera Software - 날갯짓 비행 분석을 위한 오픈 소스 패키지. ⭐ 270
- ARCSim - 얇은 변형 객체를 위한 적응형 리메싱(Adaptive remeshing) 직물 및 외피 시뮬레이터.
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<summary>비활성 (8): 아카이브되었거나 3년 이상 커밋이 없는 프로젝트</summary>
