로봇 유형, 충전 방식 및 센서 모달리티 전반에 걸쳐 일반화되며 실제 하드웨어 데모로 검증된 Nav2용 플러그인 기반 도킹 프레임워크

요약

Nav2를 위한 플러그인 기반의 도킹 프레임워크를 소개합니다. 다양한 로봇 유형, 충전 방식, 센서 모달리티를 지원하며 실제 하드웨어 데모를 통해 성능을 검증했습니다.

핵심 포인트

• 플러그인 기반 ChargingDock 인터페이스로 다양한 플랫폼 지원
• 정밀한 도킹을 위한 나선형 비전 제어 루프 포함
• 이기종 환경 지원을 위한 도크 데이터베이스 구축
• 자율 주행 통합을 위한 행동 트리(Behavior Tree) 노드 제공