음성, 제스처, 그래픽 인터페이스와 같은 양식을 통해 자율 UAV 시스템과의 직접적인 인간 상호작용이 가능해질 수 있습니다. 그러나 이러한 입력을 직접 실행 가능한 명령으로 해석하는 것은 동적 환경에서 안전 위험을 초래합니다. 운영자의 요청은 지형 제약 조건, UAV 간 분리 요구 사항 또는 비행 범위 제한과 충돌할 수 있습니다. 본 논문에서는 운영자 입력을 직접적인 명령이 아닌 경계가 지정된 기동 요청으로 취급하여 다중 모드 인간 의도를 안전한 UAV 기동으로 매개하는 요구사항 기반의 기동-응답 모델을 제시합니다. 요청된 기동은 제약된 동작 원시 요소(constrained motion primitives)로 매핑되어 구조화된 요청-평가-실행 파이프라인을 통해 처리됩니다. 각 요청은 연관된 신뢰도로 해석되고, 지형, 분리, 작업 공간 및 비행 범위 제약 조건에 대해 검증되며, 제한되거나, 거부되거나, 지속적인 런타임 모니터링 하에 실행됩니다. 나아가 우리는 이 접근 방식을 요구사항 기반 사양 모델로 공식화하며, 여기서 기동 원시 요소는 허용성(admissibility), 실행 안전성 및 비상 처리 등을 지배하는 명시적인 전제 조건(preconditions), 불변성(invariants), 가드 조건(guard conditions) 및 후속 조건(postconditions)과 연관됩니다. 이러한 요구사항은 런타임 검증 및 미래의 반응적 합성 접근 방식을 지원합니다. 우리는 음성 및 GUI 기반 입력이 신뢰성 있게 해석되고 제약된 기동 요청으로 안전하게 실행될 수 있음을 입증하는 초기 실험실 기반 검증을 제시합니다.