접는 법 배우기: LeHome Challenge 2026 우승 솔루션 (온라인 1위, 오프라인 2위)

요약

LeHome Challenge 2026에서 우승한 양손 의류 접기(bimanual garment folding) 솔루션을 소개합니다. 강화학습(RL)과 시각-언어-행동(VLA) 정책을 결합하여 시뮬레이션 1위 및 실환경 2위를 달성한 기술적 방법론을 다룹니다.

핵심 포인트

• VLA 정책 내 가치 함수를 통한 실시간 실패 감지 및 후보 선택
• flow-matching VLA를 위한 AWR + RECAP 결합 기술 적용
• HuggingFace Hub 기반의 비동기 분산 학습 파이프라인 구축
• Thompson sampling을 활용한 추론 시간 하이퍼파라미터 최적화
• Sim-to-Real 전이를 위한 데이터 증강 및 HIL 수집 레시피