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서비스 로봇이 작업 중단 상황에서 여러 사용자의 요청을 윤리적으로 중재하기 위한 자기 협상(self-negotiation) 프레임워크를 제안합니다. 각 사용자의 윤리적 프로필을 기반으로 외부 조정 없이 로봇 스스로 결정을 내리는 모듈형 ROS 구현체를 소개합니다.
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원문 바로가기공공 환경에서 작동하는 서비스 로봇은 여러 사용자가 동시에 서비스를 요청할 때 빈번하게 작업 중단(interruptions) 상황에 직면합니다. 이러한 갈등을 해결하기 위해서는 한 사용자의 요청을 우선시하는 것이 다른 사용자에게 불이익을 줄 수 있으므로 윤리적 의사결정이 필요합니다. 현재의 접근 방식은 정적 규칙(static rules)이나 중앙 집중식 중재(centralized arbitration)에 의존하며, 자율적이고 윤리 기반의 갈등 해결을 지원하지 못합니다. 본 논문은 단일 로봇이 작업 중단 중에 어떻게 여러 사용자 사이를 중재하고, 외부 조정에 의존하지 않고 윤리적으로 일치된 결정을 내릴 수 있는지에 대한 문제를 다룹니다. 우리는 각 사용자를 맥락적 윤리 선호도(contextual ethical preferences)와 조건을 포착하는 윤리적 프로필(ethical profile)로 나타내고, 내부 협상 프로세스를 통해 갈등을 해결하는 자기 협상(self-negotiation) 프레임워크를 소개합니다. 이 프레임워크는 모듈형 ROS 기반 구현체로 구현되었으며, 현실적인 중단 시나리오를 포함한 시뮬레이션에서 평가되었습니다. 결과에 따르면, 시스템은 일관되게 사용자의 윤리적 선호도와 일치하는 결과를 생성하고, 사용자 간의 다자간 협상(multilateral negotiation)을 지원하며, 사용자 입력이 증가함에 따라 거의 선형적인 실행 시간 증가를 보이면서 1.5초 이내에 응답합니다.