Polycepta: 다중 객체 추적(Multi-Object Tracking)을 위한 객체 중심 외형 추정

요약

Polycepta는 다중 객체 추적(MOT)을 위해 객체의 외형을 재귀적으로 추정하는 새로운 프레임워크를 제안합니다. 정적인 외형 기술자 대신 객체별 외형 상태를 지속적으로 업데이트하여, 미학습 클래스에서도 강건한 추적 성능을 제공합니다.

핵심 포인트

• 외형 모델링을 프레임 단위 매칭이 아닌 재귀적 추정 문제로 재정의
• 축적된 관측값을 통해 외형 표현을 점진적으로 정교화
• 학습되지 않은 클래스(unseen classes)에 대해서도 외형 추정 가능
• KITTI, Waymo 등 주요 벤치마크에서 SOTA 성능 및 ID 전환 감소 입증
• 90.57 Hz의 높은 속도로 실시간 MOT 시스템 적용 가능