Pictura: 대규모 주행을 위한 시점 기반 셀프 플레이 (Perspective-View Self-Play)

요약

Pictura는 시점 기반 셀프 플레이를 통해 자율 주행 정책을 학습하는 새로운 프레임워크를 제안합니다. GPU 가속 시뮬레이터를 활용해 1인칭 시야와 특권 관측치 사이의 표현 격차를 완화하며, 대규모 데이터로 훈련된 고성능 주행 모델을 구현합니다.

핵심 포인트

• 시점 기반 셀프 플레이로 1인칭 시야와 특권 관측치 간 격차 완화
• GPU 가속을 통해 초당 500K 에이전트 단계 처리 가능한 시뮬레이터 구축
• 특권 관측치 없이 시점 이미지로만 훈련된 최초의 대규모 주행 정책
• Waymo 데이터셋 제로샷 전이 시 기존 특권 벡터화 모델보다 우수한 성능