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AI가 자동으로 큐레이션·번역·정리하는 기술 동향 피드입니다.
이 글은 디즈니의 BDX 드로이드를 축소한 로봇 프로젝트(Open Duck Mini v2)의 개발 현황을 공유합니다. 400달러 미만의 BOM 비용으로 제작되며, MuJoCo 시뮬레이션 환경에서 강화학습(RL)을 통해 이동 능력을 구현하는 과정을 다룹니다. Sim2Real 전이와 기계적 디자인 확정 단계에 대한 업데이트가 주요 내용입니다.
AI 자동 생성 콘텐츠
본 콘텐츠는 GitHub Trending Python (daily)의 원문을 AI가 자동으로 요약·번역·분석한 것입니다. 원 저작권은 원저작자에게 있으며, 정확한 내용은 반드시 원문을 확인해 주세요.
원문 바로가기디즈니의 BDX 드로이드(Droid)를 축소한 버전을 제작하고 있습니다. 다리를 펼쳤을 때 높이는 약 42센티미터입니다.
전체 자재 명세서(BOM) 비용은 400달러 미만이어야 합니다!
이 레포지토리는 프로젝트와 관련된 모든 리소스를 중앙 집중화하는 허브 역할을 합니다. 작동 중인 레포지토리이므로 문서화되지 않은 스크립트가 많습니다 :) 나중에 정리할 수 있도록 노력하겠습니다.
2024년 2월 4일 업데이트: 학습시킨 두 가지 정책을 시도해 볼 수 있습니다: 이것와 이것
다음 인수로 실행하세요:
python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path ~/BEST_WALK_ONNX_2.onnx
2025년 3월 15일 업데이트: 도움을 받거나 여러분의 오리를 보여주려면 디스코드 서버에 참여하세요 :) https://discord.gg/UtJZsgfQGe
2025년 2월 7일 업데이트: Sim2Real에서 큰 진전이 있었습니다. 위의 비디오를 확인해 보세요 :)
2025년 2월 24일 업데이트: Sim2Real에 열심히 작업하고 있습니다!
2025년 2월 7일 업데이트 : 이동하면서 문서를 작성하고 있지만, 디자인과 BOM은 크게 변경되지 않을 것입니다. 아직 "표현(expression)" 기능이 빠져 있지만, 로봇 제작 후에 추가할 수 있습니다!
2025년 1월 22일 업데이트 : 기계적 디자인은 거의 최종 확정되었습니다(여기저기 실수 수정 중). 현재 버전에는 최종 로봇에 포함하고 싶은 모든 "표현" 기능(눈을 위한 LED, 카메라, 스피커 및 마이크)이 포함되어 있지 않습니다. 이제 강화학습 (reinforcement learning)을 사용하여 걷게 만드는 작업을 진행하고 있습니다!
duck_collage
디스코드 커뮤니티에 참여하세요! https://discord.gg/UtJZsgfQGe
OnShape 디자인을 MuJoCo의 시뮬레이션 로봇으로 변환하는 방법은 이 문서를 참조하십시오 (경고: 구식 정보입니다. 오랫동안 업데이트되지 않았습니다)
저희는 MuJoCo Playground로 전환합니다. 다음 저장소를 참조하십시오.
다음 저장소를 참조하십시오.
저희는 Rhoban의 BAM을 사용했습니다.
Chinese: https://zihao-ai.feishu.cn/wiki/AfAtw69vRigXaRk5UkbcrAiLnJw?from=from_copylink
새로 추가됨: 이제 Tnkr 가이드를 사용할 수 있습니다! https://tnkr.ai/explore/docs/open-duck-mini/open-duck-mini-v2#home
Chinese: https://zihao-ai.feishu.cn/wiki/space/7488517034406625281
출력 가이드를 참조하십시오.
조립 가이드 (미완성)를 참조하십시오.
이 저장소는 온보드 컴퓨터(Raspberry pi zero 2w)에서 정책을 실행하는 코드를 포함하고 있습니다: https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime
자체 정책을 학습시키고 오리들이 잘 걷도록 기여하고 싶다면, 이 문서를 참조하십시오.
이 프로젝트를 후원해주신 HuggingFace와 Pollen Robotics에 진심으로 감사드립니다!