mmWave 레이더 마이크로 도플러 미분 가능한 렌더링을 위한 4D 포인트 스플래팅

요약

본 연구는 mmWave 레이더 데이터의 sim2real 간극을 해소하기 위해 물리 기반 미분 가능한 렌더러인 4D 포인트 스플래팅(4DPS)을 제안합니다. 이 방법은 움직이는 장면을 방향성 점으로 표현하고, 이를 범위 및 도플러 빈에 스플래팅하여 실제 레이더가 기록하는 원시 복소수 신호를 재구성합니다. 이는 다운스트림 모델 학습을 위한 고품질 합성 데이터 생성을 가능하게 합니다.

핵심 포인트

• 4D 포인트 스플래팅(4DPS)으로 mmWave 레이더의 sim2real 간극 해소
• 실제 레이더가 기록하는 원시 복소수 반사 신호 재구성 가능
• HuPR 및 RT-Pose 데이터셋에서 최고 수준의 상관관계 달성
• 자세 모델 학습 시 MPJPE를 획기적으로 개선하여 성능 입증
• 맞춤형 CUDA 커널로 H100 GPU에서 빠른 처리 속도 구현