LMPath: 항공 탐색을 위한 언어 매개 사전 정보 및 경로 생성

요약

LMPath는 자율 무인 항공기(UAV)의 수색 임무 효율성을 높이기 위해 언어적 의미론을 활용하는 새로운 파이프라인입니다. 이 시스템은 기본적인 지오펜스와 관심 객체 프롬프트를 입력받아, 생성형 언어 모델과 파운데이션 비전 모델을 결합하여 탐색 사전 정보를 생성합니다. 이를 통해 수색 공간을 좁히고, 목표 객체를 찾는 데 필요한 시간을 최소화하거나 발견 확률을 최대화하는 최적의 UAV 경로를 계획할 수 있습니다.

핵심 포인트

• LMPath는 전통적인 기하학 기반 커버리지 패턴의 한계를 극복하고 의미론적 맥락을 활용합니다.
• 생성형 언어 모델과 파운데이션 비전 모델을 결합하여 탐색 사전 정보를 생성하는 것이 핵심입니다.
• 이 시스템은 수색 공간을 좁히고, 목표 객체 발견 확률 최대화 등 다양한 목적에 맞는 최적의 UAV 경로를 계획할 수 있습니다.
• 실제 UAV 테스트와 시뮬레이션을 통해 LMPath가 기존 경로 계획 방식보다 우수한 성능을 보임을 입증했습니다.