LiftNav: TSDF 기반 가우시안 스플래팅에서의 의미론적 리프팅을 통한 경로 계획

요약

LiftNav는 TSDF와 Gaussian Splatting을 결합하여 실내 자율 로봇의 충돌 회피와 의미론적 이해를 동시에 해결하는 하이브리드 내비게이션 프레임워크입니다. YOLO 기반 탐지와 3D 리프팅을 통해 조밀한 임베딩 없이도 실시간 경로 계획이 가능합니다.

핵심 포인트

• TSDF와 Gaussian Splatting의 장점을 결합한 이중 맵 방식
• YOLO 기반 탐지 및 TSDF 리프팅을 통한 실시간 파이프라인 구축
• 경첩 손실(hinge-loss) 기반 충돌 페널티로 궤적 안전성 향상
• Replica 데이터셋 시뮬레이션에서 100% 실현 가능률 달성