LeHome: 가정 시나리오에서 가변 물체 조작을 위한 시뮬레이션 환경

가정 환경은 로봇 공학 분야에서 가장 흔하며 영향력이 크면서도 도전적인 응용 분야 중 하나입니다. 가정 시나리오 내에서 가변 물체를 조작하는 것은 기존 시뮬레이션에 신뢰할 수 있는 가변 물체 지원이 부족하고, 다양한 카테고리 및 형태, 복잡한 역학, 그리고 다양한 재료 특성으로 인해 시뮬레이션과 실제 실행 모두에서 특히 어렵습니다. 우리는 가정 시나리오에서의 가변 물체 조작을 위한 포괄적인 시뮬레이션 환경인 LeHome 을 소개합니다. LeHome 은 의류와 식품 항목과 같은 광범위한 스펙트럼의 가변 물체를 다루며, 기존 시뮬레이터가 정확하게 시뮬레이션하기 어려운 고충실도 역학과 현실적인 상호작용을 제공합니다. 또한, LeHome 은 여러 가지 로봇 구현 방식을 지원하며 저비용 로봇을 핵심 초점으로 삼아 자원 제약된 하드웨어에서 가정 작업을 종단 간(end-to-end) 평가할 수 있도록 합니다. 현실적인 가변 물체 시뮬레이션과 실용적인 로봇 플랫폼 사이의 격차를 연결함으로써, LeHome 은 가정 로봇 공학을 발전시키기 위한 확장 가능한 테스트베드를 제공합니다. 웹페이지: https://lehome-web.github.io/