Guava: 로봇 조작을 위한 범용 하네스 (universal harness)

요약

2K 미만의 시뮬레이션 궤적으로 학습된 4B 규모의 오픈 소스 모델인 Guava를 소개합니다. 이 모델은 실제 환경에서 폐쇄형 모델과 대등한 성능을 보이며, 미학습 물체와 장기 작업에 대해 뛰어난 제로샷 일반화 능력을 입증했습니다.

핵심 포인트

• 2K 미만의 적은 시뮬레이션 데이터로 학습 가능
• 4B 파라미터 규모의 오픈 소스 모델
• 최첨단 폐쇄형 모델과 대등한 실제 작업 성능
• 미학습 물체 및 장기 작업에 대한 제로샷 일반화