FlexiTac: 로봇 시스템용 저비용 오픈소스 확장성 있는 촉각 감지 솔루션

우리는 로봇 엔드 이펙터 (end-effectors) 를 위한 저비용, 오픈소스, 확장 가능한 압저항성 (piezoresistive) 촉각 감지 솔루션인 FlexiTac 을 제안합니다. FlexiTac 은 밀집된 촉각 신호를 제공하는 얇은 유연한 촉각 센서 패드 (tactile sensor pads) 와 실시간 제어 및 대규모 데이터 수집을 위한 동기화된 측정을 스트리밍하는 컴팩트 다중 채널 판독 보드 (readout board) 로 구성된 실용적인 "플러그인" 모듈입니다. FlexiTac 패드는 유연한 인쇄 회로 기판 (FPC) 에 전극 패턴이 직접 통합된 밀폐된 3 층 라미네이트 스택 (FPC-Velostat-FPC) 을 채택하여 제조 생산성과 재현성을 크게 향상시키면서도 강성 그리퍼와 연성 그리퍼 모두에 장착할 수 있는 기계적 순응성 (mechanical compliance) 을 유지합니다. 판독 전자기기는 널리 이용 가능한 저비용 구성 요소를 사용하며, 직렬 통신을 통해 100 Hz 로 촉각 신호를 호스트 컴퓨터로 스트리밍합니다. 여러 구성 (지문tip 패드 및 더 큰 촉각 매트 포함) 에서 FlexiTac 은 주요 기계적 재설계 없이 다양한 플랫폼에 장착할 수 있습니다. 우리는 또한 FlexiTac 이 접촉 인식 의사 결정, 교차 신체화 기술 이전 (cross-embodiment skill transfer), GPU 병렬 촉각 시뮬레이션을 활용한 현실에서 가상으로 다시 현실로의 미세 조정 (real-to-sim-to-real fine-tuning) 을 포함한 현대적인 촉각 학습 파이프라인을 지원함을 보여줍니다. 프로젝트 페이지는 https://flexitac.github.io/ 에서 이용 가능합니다.