EvolveNav: Zero-Shot Object Goal Navigation을 위한 선제적 예견(Proactive Preflection) 및

요약

EvolveNav는 사전 학습 없이 목표 객체를 찾는 Zero-Shot Object-Goal Navigation을 위한 자기 진화형 프레임워크입니다. 과거 궤적에서 지식을 추출해 규칙 메모리를 구축하고, 선제적 예견 모듈을 통해 탐색 효율성을 극대화합니다.

핵심 포인트

• 과거 궤적에서 실행 가능한 지식을 추출하여 에이전트 규칙 메모리 구축
• 상한 신뢰 구간(UCB) 기반 검색 전략으로 의미론적 관련성과 성공 사례의 균형 유지
• 메모리 가이드형 선제적 예견 모듈을 통한 비효율적 탐색 감소
• 기존 제로샷 베이스라인 대비 성공률 10.1% 향상 달성