농업용 시비 드론은 일반적으로 4층 구조로 되어 있습니다.

드론 본체로부터 취득하는 데이터:

• GPS / RTK (센티미터 정밀도의 위치 정보)
• IMU (자세: 기울기·가속도)
• 기압계 (고도)
• 유량 센서 (살포량)
• 카메라 / 멀티스펙트럼 카메라 (작물 상태 분석용)
• 모터 / ESC 상태 (회전수·전류)

👉 이러한 데이터는 비행 제어 시스템으로 실시간 전송됩니다.

이 층은 AI가 대체할 수 없는 부분입니다.

주요 기능:

• 자세 안정 제어 (호버링, 풍향 보정)
• 항로 추종 (웨이포인트 (Waypoint) 제어)
• 모터 제어
• 안전 기능 (저전압 귀환, 페일세이프 (Fail-safe))

처리 속도:

• 100Hz~400Hz의 실시간 제어

👉 결론:

AI는 모터를 직접 제어하지 않고, 비행 제어에 명령을 보낼 뿐입니다

AI가 실제로 담당하는 영역:

• 살포 루트 설계
• 시비량 계산
• 작물 상태 분석
• 동적 파라미터 조정

👉 본질:

「농업 태스크」를 「비행 가능한 명령」으로 변환하는 층

• 포장(圃場) 맵 생성
• 농지 모델링
• 태스크 전송
• 데이터 해석·이력 관리

AI는 모터에 직접 연결되는 것이 아니라, 통신 프로토콜을 통해 비행 제어 시스템에 연결됩니다

AI 시스템 (지상국 / 클라우드)
↓
태스크 프로토콜 (JSON / MAVLink / ROS 메시지)
...

AI가 송신하는 명령 예시:

• 이륙
• 웨이포인트 이동
• 고도 지정
• 속도 제어
• 살포 ON/OFF, 유량 제어

예시:

• 포인트 A로 이동
• 고도 3.5m
• 속도 2m/s
• 살포 ON
• 유량 1.2L/min

👉 비행 제어는 「실행만」 담당합니다.

더 복잡한 AI 제어에 사용:

구조:

• AI 노드 (의사 결정)
• 경로 계획 노드
• 비행 제어 브릿지

예시:

{
"field_id": 12,
"mission": "fertilize",
...

입력:

• 지도 데이터 (GIS)
• 포장 경계
• 작물 분포
• 센서 데이터

출력:

👉 작업 가능 영역 모델

예시:

• 120m × 80m의 포장
• 5개의 작업 존
• 2m의 안전 경계

AI는 다음을 분석합니다:

• 작물 종류
• 생육 단계
• 잎 색깔·건강 상태
• 토양 데이터

출력:

존 1 → 1.2 L/반
존 2 → 0.8 L/반
존 3 → 1.5 L/반

생성하는 비행 패턴:

• 지그재그 (가장 일반적)
• 스파이럴 (Spiral)
• 그리드 (Grid)

고려 요소:

• 중복률 (10~30%)
• 풍향 보정
• 살포 폭 (예: 3m)

출력:

웨이포인트 리스트
P1 → P2 → P3 → ...

비행 중 AI가 보정:

입력:

• GPS 오차
• 풍속
• 속도 오차
• 살포량 오차

제어:

• 루트 수정
• 속도 조정
• 이상 감지

👉 이것은 「폐루프 제어 (Closed-loop control)」입니다.

AI는 물리적 모터가 아니라 논리 신호를 제어합니다:

• 살포 ON/OFF
• 유량 조정
• 펄스 제어

예시:

• 작업 영역 진입 → ON
• 영역 외 → OFF
• 선회 시 → 유량 저하

안전성을 위해 반드시 추상화됩니다.

클라우드 AI는 실시간 제어에는 부적합합니다.

→ 에지 (Edge) 처리가 필요합니다.

살포는 유체 문제입니다:

• 풍속 모델
• 비산 보정

중요 파라미터:

• 중복률

• 살포 폭

• 고도

• AI가 포장을 해석

• 시비 전략을 생성

• 비행 루트 + 살포량을 출력

• 비행 제어로 전송

• 드론 실행

• 데이터 피드백

• AI가 보정

• 작업 완료 리포트 생성

👉 AI의 역할:

• 판단
• 최적화
• 루트 생성

👉 비행 제어의 역할:

• 안정 비행
• 물리 제어

👉 연결 방법:

• MAVLink / ROS / API

필요하다면, 다음 내용도:

• 「일본 농업용 드론 기업에서 실제로 사용되는 구성」
• 「이 시스템의 코드 레벨 설계」
• 「스타트업을 위한 MVP 구성」

등도 구체적으로 설명할 수 있습니다.