Action-Chunking Behavioral Cloning에서의 멀티모달 실패 이해

동일한 관측치(observation)가 여러 개의 유효한 행동(action)을 허용할 때 행동 복제 (Behavioral Cloning, BC)는 어려워집니다. 본 연구에서는 Action-Chunking 정책에 대해 이 문제를 연구하며, 서로 다른 멀티모달 (multimodal) 파라미터화 (parameterization) 방식이 각기 다른 방식으로 실패함을 보여줍니다. 잠재 변수 (latent-variable) 정책의 경우, 사후-사전 정규화 (posterior-prior regularization)는 배포 시점의 샘플링 (sampling)을 더 신뢰할 수 있게 만들지만, 과도한 정규화는 시연된 모드 (modes)를 구별하는 데 필요한 행동 조건부 정보 (action-conditioned information)를 제거합니다. 이 정규화를 줄이면 모드 정보를 보존할 수 있지만, 이 경우 성공 여부는 사전 확률 (prior)이 관련 잠재 영역 (latent regions)을 커버하는지에 달려 있습니다. 행동 공간 생성 정책 (action-space generative policies)의 경우, 멀티모달리티 (multimodality)는 베이스-투-액션 전송 (base-to-action transport)의 매끄러움 (smoothness)에 의해 제한됩니다. 즉, 리프시츠 상수 (Lipschitz constant)가 작은 사상 (map)은 멀리 떨어진 많은 모드에 상당한 확률을 할당할 수 없습니다. 따라서 많은 모드를 커버하려면 베이스 공간 (base space)에서의 급격한 전이 (sharp transitions) 또는 행동 공간 (action space)에서의 지지 집합 외 브릿지 영역 (off-support bridge regions)이 필요합니다. 합성 멀티모달 태스크 (synthetic multimodal tasks) 및 로봇 시뮬레이션 벤치마크에 대한 실험은 이러한 메커니즘을 뒷받침합니다.