휴머노이드 병목이 모델이 아니라 손이라는 주장, 1X가 숫자로 밀어붙였다.

1X가 NEO용 25자유도 힘줄(tendon) 구동 손을 공개했다.
손가락·손바닥 쪽 완전 구동 22자유도에 손목 3축을 붙인 구조다.
슬로건은 단순하다. 손은 엔드이펙터가 아니라 물리 세계용 API다.

왜 기술적으로 센가.

첫째, 관절이 센서다.
일반 로봇손은 감속비가 100:1200:1이라 접촉력이 기어에서 죽는다.
쓰기는 되지만 읽기는 거의 안 된다. 1X는 1X Tendon Drive로 대략 5:115:1 저감속 준직접구동을 쓴다.
25자유도가 모두 힘 제어·역구동 가능해서, 손가락을 누르면 얼마나 눌렸는지 모터 쪽으로 되돌아온다.
이게 force transparency다. 밀면 측정이 된다.

둘째, 피부 채널이 있다.
손가락 표면이 수직력·접촉 위치·전단(미끄러짐)을 읽는다.
카메라만으로는 투명·변형·가려진 물체가 약한데, 미끄러지기 시작하자마자 재파지하는 루프를 닫을 수 있다.

셋째, 정밀과 힘이 같이 간다.
위치 정밀도 ±0.2mm, 엄지 CMC 피크 3.5Nm, 손가락 MCP 2.6Nm, 끝단 굴곡 45N, 손목 17.75Nm.
나사·동전·USB-C·와인잔·레고 조립 같은 작은 작업과 문 열기·카트 밀기를 같은 손으로 노린다.

넷째, 집 환경 전제다.
IP68·식품 접촉 가능 재질, 자기 손을 씻을 수 있다.
저감속·힘줄·낮은 끝단 관성이라 맞으면 물러난다. 사람 옆에서 만지며 배우는 전제다.
수백만 사이클 내구 시험을 돌렸고, 손목은 고부하 200만 사이클 이상을 언급한다.

마지막이 전략이다.
올해 손 1만 개 생산 목표를 내걸었다.
손이 스케일 안 되면 접촉 데이터가 안 쌓이고, 데이터 없으면 체화 지능이 안 자란다.
하드웨어 천장 제거 → 남는 병목은 데이터. 그게 1X가 이 손을 ‘API’라고 부르는 이유다.