Maker's Pet가 사용자가 직접 제작할 수 있는 오픈 소스 (open-source) 로봇 청소기인 oomwoo를 출시했습니다. 이 로봇은 저렴한 2D LiDAR 센서로 집안을 매핑한 다음, Raspberry Pi에서 ROS 2 및 Nav2 스택을 사용하여 주행하며, Home Assistant와 네이티브하게 통합됩니다. 일반 데스크톱 3D 프린터로 출력할 수 있으며 클라우드 없이 완전히 작동하며, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 모두 Apache 2.0 라이선스 하에 오픈되어 있습니다. Maker’s Pet의 Ilia O는 "첫 번째 커밋부터" 공개적으로 oomwoo를 개발하고 있으나, 프로젝트가 매우 초기 단계여서 아직 제작 지침은 없습니다.

현재 oomwoo는 의견 요청(request-for-comments) 단계에 있으며, 현재 v0 마일스톤은 3D 프린팅된 섀시, ROS 2 Gazebo 시뮬레이션, 그리고 수동 SLAM을 이용한 LiDAR 매핑을 포함합니다. 연산 장치(compute) 선택지는 Raspberry Pi 5, micro-ROS를 실행하는 ESP32, 또는 두 가지 모두를 사용하는 방안 사이에서 아직 열려 있습니다. 계획된 결과물은 부품 목록(bill of materials, BoM)과 출력 가능한 파일부터 펌웨어 및 커스텀 PCB에 이르기까지이며, 첫 번째 BoM은 7월 중순경을 목표로 하고 있습니다.

Ilia O. / Maker's Pet

Ilia O. / Maker's Pet

이 프로젝트는 커뮤니티가 병렬로 제작할 수 있도록 구조화되어 있습니다. 로봇은 독립된 모듈로 나뉘어 있으며, 기여자들은 하나를 맡아 작업한 뒤 풀 리퀘스트(pull request)로 제출합니다. 편의 키트(convenience kit)가 Maker's Pet을 통해 판매될 예정이지만, Ilia는 이를 구매하는 것이 필수 사항은 아니며 모든 부품을 독립적으로 조달할 수 있다고 말합니다.

클라우드가 없는 로봇 청소기로 가는 일반적인 경로는 이미 소유하고 있는 로봇에서 시작합니다. 2018년부터 Sören Beye가 유지 관리하고 있으며 마찬가지로 Apache 2.0 라이선스로 공개된 Valetudo는 상용 청소기의 클라우드 연결을 로컬 전용 제어 및 Home Assistant 통합으로 대체합니다. 하지만 이를 설치하려면 제조사의 펌웨어를 루팅(rooting)해야 하는데, 지원되는 많은 Dreame, Roborock, Xiaomi 모델의 경우 분해가 필요하며 보증이 무효화될 뿐만 아니라 되돌릴 수도 없습니다.

지난 몇 년간 발생한 여러 로봇 청소기 보안 실패 사례를 고려할 때, 로컬 제어 (local control) 기능의 포함은 더 많은 제작자 (tinkerers)와 열성 팬들을 이 청소기에 참여하게 만드는 축복이 될 수 있습니다. 2024년 8월 DEF CON 32에서 연구원 Dennis Giese와 Braelynn Luedtke는 여러 Ecovacs 모델이 Bluetooth를 통해 해킹되어 카메라와 마이크에 접근할 수 있음을 보여주었으며, Giese는 _TechCrunch_와의 인터뷰에서 해당 보안 상태가 “정말, 정말, 정말, 정말 최악(really, really, really, really bad)”이라고 말했습니다.

해킹된 DEEBOT X2 유닛들은 이후 미국의 여러 가정에서 비속어를 내뱉거나 반려동물을 쫓아다니는 일이 발생했으며, DJI의 Romo 라인업에 있는 사소한 결함으로 인해 한 제작자가 전 세계적으로 약 6,700대의 청소기에 접근하여 평면도와 라이브 피드(live feeds)를 포함한 정보를 확인하기도 했습니다. 한 소유자는 원격으로 벽돌(bricked)이 된 청소기를 커스텀 보드와 Python을 사용하여 오프라인으로 작동하도록 되살리는 데까지 나아갔습니다. oomwoo의 레퍼런스 디자인 (reference design)은 이러한 공격 표면 (attack surface)을 제거하며, 방을 향해 겨냥된 장치 없이 2D LiDAR와 범퍼 센서 (bumper sensors)를 사용하여 주행합니다.