센서별 튜닝 없이 기록된 LiDAR 및 IMU 데이터로부터 로봇의 움직임을 얻는 방법:

요약

본 글은 LiDAR와 IMU 데이터를 센서별 조정 없이 사용하여 로봇의 움직임을 추정하는 방법을 소개합니다. 이 오도메트리 시스템은 ROS1 및 ROS2 환경에서 작동하며, 기록된 rosbag 디렉토리에서 CLI를 통해 쉽게 실행할 수 있습니다.

핵심 포인트

• 센서별 튜닝 없이 LiDAR와 IMU 데이터로 로봇 움직임 추정 가능
• ROS1 및 ROS2 환경과 TF 트리를 지원하는 오도메트리 시스템
• pip 설치 후 rosbag 디렉토리에서 CLI 실행 방식으로 구현 용이