미니멀리스트 시각 관성 오도메트리 (Minimalist Visual Inertial Odometry)

요약

본 연구는 모바일 로봇의 내비게이션을 위해 단 4개의 포토다이오드와 IMU만을 사용하는 미니멀리스트 시각 관성 오도메트리(VIO) 방식을 제안합니다. 광학 Gabor 마스크를 통해 속도 신호를 생성하고 Temporal Convolutional Network(TCN)를 통해 이를 디코딩함으로써, 복잡한 카메라 이미지 처리 없이도 견고한 평면 궤적 추정이 가능함을 입증했습니다.

핵심 포인트

• 단 4개의 시각적 측정값과 IMU만으로 차동 구동 로봇의 움직임 추정 가능
• 광학 Gabor 마스크를 활용하여 속도를 인코딩하는 신호 생성
• 물리 기반 시뮬레이터를 통한 TCN과 마스크 파라미터의 공동 최적화
• 실제 환경에서 미세 조정 없이도 높은 정확도의 평면 궤적 추적 성능 확인