대부분의 로봇 손 데모는 손가락이 움직이는 것을 보여줍니다. 이 디자인은 그러한 움직임을 가능하게 하는 기계장치 자체를 보여줍니다.

각 관절마다 모터를 하나씩 배치하는 대신, 이 손은 손바닥 안에 7개의 모터를 집중시키고 케이블, 도르래(pulleys), 복원 스프링을 통해 힘을 전달합니다.

이 아키텍처가 보여주는 것:

• 전체 치수: 209.8 mm × 162.7 mm
• 손가락당 모터 4개
• IP/DIP 굴곡, CMC 움직임 및 외전(abduction)을 위한 전용 엄지손가락 모터 3개
• 각 지문을 닫는 주 인장 케이블
• 연결된 관절 간의 움직임을 조정하는 커플링 케이블
• MCP, PIP, DIP 관절을 다시 여는 복원 스프링
• PIP 및 DIP 관절은 별도의 액추에이터가 아닌 기계적 결합(mechanical coupling)을 통해 움직입니다.
• 손가락과 엄지손가락 관절은 최대 90°까지의 움직임 범위를 보여줍니다.
• 엄지손가락 외전은 100°에 도달합니다.
• 표시된 손바닥 부분의 두께는 52.0 mm입니다.

이 공학적 트레이드오프(engineering tradeoff)는 명확합니다.

손가락 내부의 모터 수가 적으면 원위부 무게, 배선 복잡성 및 손가락 부피를 줄일 수 있습니다. 하지만 케이블 구동 시스템은 또한 케이블 신장(cable stretch), 마찰, 백래시(backlash), 스프링 피로 및 보정(calibration) 문제를 야기합니다.

이 다이어그램에는 이 손이 실제 조작을 수행할 수 있는지 여부를 결정하는 수치들이 여전히 빠져 있습니다:

• 파지력 (Grip force)
• 손가락 끝 힘 (Fingertip force)
• 촉각 감지 (Tactile sensing)
• 모터 토크 (Motor torque)
• 닫힘 속도 (Closing speed)
• 위치 정확도 (Position accuracy)
• 케이블 수명 (Cable lifetime)
• 페이로드 (Payload)
• 충격 및 먼지에 대한 저항성

손은 해부학적으로 설득력 있게 보일지라도, 지퍼, 동전 또는 깨지기 쉬운 유리와는 여전히 씨름할 수 있습니다.

가장 중요한 테스트는 관절의 개수가 아닙니다. 그것은 그 관절들이 실제 물체에 대해 얼마나 신뢰성 있게 제어된 접촉을 만들어내는가입니다.