요약

이 기술은 여러 로봇의 개별 궤적 데이터를 취합하여 계량적으로 일관성이 유지되는 단일 전역 지도(Global Map)를 생성하는 방법을 제시합니다. 이를 통해 다중 로봇 시스템에서 발생하는 위치 추정 및 매핑 오류를 통합적으로 관리하고, 보다 정확하고 신뢰할 수 있는 환경 모델을 구축할 수 있습니다.

핵심 포인트

• 다중 로봇의 개별 궤적 데이터를 하나의 전역 지도(Global Map)로 통합합니다.
• 융합된 지도는 계량적 일관성(metric consistency)을 유지하여 높은 정확도를 보장합니다.
• 이 기술은 다수의 로봇 시스템에서 발생하는 위치 추정 및 매핑 오류를 효과적으로 관리할 수 있게 합니다.