Ψ-0.6: 통합 비전-언어 월드 모델에서의 적응형 사고 흐름 [R]

요약

Ψ-0.6은 기존의 언어 기반 추론(CoT)을 물리적 세계로 확장한 통합 비전-언어 월드 모델입니다. 이 모델은 단어뿐 아니라 깊이, 움직임 등 '사고 흐름'으로 복잡한 공간 추론을 수행합니다. 시뮬레이션 환경에서 훈련되었으나 실제 로봇 테이블탑에서도 뛰어난 성능을 입증했습니다.

핵심 포인트

• CoT를 단어 기반에서 물리적 '사고 흐름'으로 확장함.
• 깊이, 움직임 등 다차원 데이터를 추론에 활용하는 모델 구조.
• 복잡한 공간 추론 및 물체 움직임 예측 능력이 뛰어남.
• 지각자, VLM, 월드 모델 등 여러 역할을 통합 수행함.